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DART
Piattaforma di sviluppo "DART"
Il multirotore DART è stato concepito tenendo presenti le necessità degli sviluppatori. L'obiettivo è fornire una piattaforma che possa semplificare e velocizzare lo sviluppo di applicazioni innovative nell'ambito della robotica. Tra gli esempi d'uso ci sono la creazione di mappe 3D di ambienti interni ed esterni, la navigazione autonoma in ambienti sconosciuti, il monitoraggio di parametri ambientali, ecc.
Per questo motivo, il veicolo può essere equipaggiato con acceleratori GPU NVIDIA per affrontare applicazioni che richiedono elevate capacità di calcolo, come la Visione Artificiale o le Reti Neurali. Il veicolo ha una telecamera MIPI integrata per il pilotaggio remoto e predisponde di un sistema di aggancio per payload aggiuntivo, che supporta diversi tipi di sensori: telecamere stereo, termiche, multispettrali e radars.
Particolare attenzione è stata rivolta alla sicurezza. Il firmware è stato sviluppato per includere la possibilità di eseguire routine di failsafe. Ad esempio, è possibile abilitare il monitoraggio a basso livello dello stato delle applicazioni e configurare metodi di recupero in caso di comportamenti anomali.
Il sistema è fornito con un'API che permette di interfacciarsi, a basso livello, con i sensori e gli attuatori del veicolo. Attualmente, le librerie API sono disponibili in C++, oppure come moduli ROS e ROS2.
Specifiche
- Peso [Kg]: 1.3
- Dimensioni [cm]: 26 x 30 x 14
- Payloads: 1 Telecamera o Radar (es. Intel T265, Intel D457, Stereolabs Zed mini, Awr1443boost,ecc)
- Moduli Acceleratori GPUs: Jetson Nano, Jetson Xavier NX, Jetson Orin Nano, Jetson Orin NX
- FlightStack supportati: INAV(default), Betaflight, Pix-io, Ardupilot
- Autonomia (con payload): ~20 mins
Il drone DART é stato pensato per poter operare in ambienti interni, questo semplifica molto la pianificazione di esperimenti e tests.
K.A.R.R
Piattaforma di sviluppo "K.A.R.R"
Il rover K.A.R.R è stato sviluppato seguendo le stesse linee guida utilizzate per DART. Gli ambiti di ricerca e sviluppo che possono beneficiare dall'uso di questo veicolo sono simili a quelli del drone DART, con la differenza che K.A.R.R è un veicolo terrestre. Per questo motivo, è un ottimo candidato per applicazioni di Guida Autonoma.
Le differenze si possono notare dal punto di vista del payload, che presenta molti meno limiti in termini di peso e volume. Dal punto di vista della sensoristica, K.A.R.R. può utilizzare LIDAR e telecamere multiple. Anche per quanto riguarda i moduli di calcolo, K.A.R.R. può essere equipaggiato con schede dotate di acceleratori GPU più pesanti, come ad esempio la NVIDIA Jetson Orin AGX.
Specifiche
- Peso [Kg]: 6
- Dimensioni [scala]: 1/5
- Payloads: Sensori Multipli (es. Intel T265, Intel D457, Stereolabs Zed mini, Lidars, Awr1443boost, ecc)
- Moduli Acceleratori GPUs: Jetson Nano, Jetson Xavier NX, Jetson Orin Nano, Jetson Orin NX, Jetson Orin AGX, Jetson Xavier AGX
- Autonomia: ~2h